mediasoup底层使用的是libuv库，它是Node.js的异步IO框架，可以在多线程环境下运行。通过利用libuv的多线程功能，我们可以实现多线程处理mediasoup收到的UDP包。
以下是一个示例代码，展示了如何使用libuv的多线程功能实现多线程处理收到的UDP包：

const os = require('os');
const uv = require('uv');

// 创建线程池
const NUM_THREADS = os.cpus().length;
const threadPool = new uv.ThreadPool(NUM_THREADS);

// 初始化mediasoup的UDP包接收逻辑
// ...

// 收到UDP包时将其发送给线程池处理
function handleUdpPacket(packet) {
  // 分配工作线程处理UDP包
  const request = new uv.Request();
  request.data = packet;
  uv.queueWork(threadPool, request, (error) => {
    if (error) {
      // 处理错误
      console.error(error);
    }
  });
}

// 启动mediasoup的UDP包接收逻辑
// ...

// 在工作线程中处理UDP包
threadPool.on('work', (request) => {
  const packet = request.data;

  // 处理UDP包
  // ...

  // 完成工作线程处理
  uv.finishWork(threadPool, request);
});

在上述示例中，我们首先创建了一个线程池，该线程池的大小为CPU核心数（可以根据具体需求进行调整）。当收到UDP包时，我们使用libuv的uv.queueWork方法将工作请求发送给线程池中的空闲线程处理。在工作线程中，我们使用threadPool.on(‘work’, …)监听工作事件，并在事件处理函数中进行UDP包的处理逻辑。完成处理后，我们使用uv.finishWork方法通知线程池该工作已完成。
需要注意的是，在使用libuv的多线程功能时，您需要特别关注线程安全和同步问题，避免数据竞争和其他潜在的多线程问题。同时，还应根据系统资源和性能需求进行适当的调优和负载均衡。
请注意，libuv的多线程功能是基于底层操作系统提供的线程机制实现的，因此在使用之前，请确保您对目标操作系统的支持和限制有所了解，并评估其对性能和资源的影响。